Saturday, February 19, 2005

Valises, douanes, etc.

Une semaine surtout dédiée à faire du ménage, faire mes valises, et donner des coups de fils à plus d'un gouvernement.

J'avais l'impression que le fisc Canadien me suppliait à genoux de faire de la fraude, quand ils m'ont dit que je serais à priori imposable en Suisse. Un appel au fisc Vaudois m'a réjoui: pas de déclaration de revenus à faire dans mon cas (pas le plus simple, il faut dire). Le tout donne presque envie de sortir du champagne!
Bon, ensuite, j'ai regardé avec l'Ambassade et les Douanes pour mon retour au Canada. Il se trouve que je suis à un jour près de rentrer au pays sous un régime déclaratoire différent (et avec plus d'exemptions), mais ce jour fait toute la différence :'( J'ai une crainte de me faire "acceuillir" avec des droits de douanes assez pesants. Enfin, l'honnêteté passe avant le portefeuille.
Pour le reste, je planifie la visite d'une soeur la semaine prochaine. Pas les moyens d'aller à Wengen, avec les super-montagnes... il faudra s'adapter et voir du beau quand même :) Je vous montrerai des photos, bien sûr.
J'ai des frustrations de manque de temps, et je me sens assez fatigué par le tout. J'ai l'impression de pas avoir l'opportunité de dire au revoir à tout le monde auquel je voudrais.
Dans les choses positives, j'ai parlé avec un frère pour 2 heures et demie au téléphone hier. Je pense qu'on s'est mutuellement découverts dans tout ça. La facture de téléphone me le fera sûrement regretter, moi qui aime tellement (trop) l'argent. C'est une choses pour laquelle je prie, croyez moi.

Monday, February 14, 2005

C'est fini!

Que ce fut intense!

Après mes examens, j'ai célébré avec mon père avec une authentique fondue, puis une authentique raclette.

Ensuite, je me suis jeté dans le labo pour finir mon robot.

Une fois ça fait, samedi et dimanche, j'ai passé du temps avec des frères et soeurs russes en visite, puis avec un frère qui déménage au moyen-orient.

J'en suis encore fatigué!

Mardi soir, nous sommes allés chez un couple de l'église prendre une bonne fondue. Le mari s'était juré de défendre l'honneur Suisse! Le vin était bien Suisse aussi, et il frappait un peu pas mal. Ce fut une bonne soirée!
Le mercredi, j'ai travaillé sur mon robot, et je lui ai apris à tourner. Ensuite, ce fut une raclette avec mon père. Il a eu sa dose de fromage pour la semaine avec tout ça.
Après avoir déposé mon père à la gare, jeudi matin, je suis retourné dans le laboratoire pour travailler sur mon petit robot. Avant jeudi, j'avais à peine réussi à le faire tourner d'une manière satisfaisante.
Je me suis inspiré du régulateur contrôlant le robot Kepera, conçu par le laboratoire d'automatique de l'EPFL. Le système utilise de la logique floue et il marche vraiment bien, selon ce que j'ai vu comme démo.
Je m'en suis inspiré, mais le problème, c'est que l'ajout de règles pouvait donner un peu n'importe quoi avec les capteurs infrarouges que j'utilisais. Je n'ai jamais réussi à trouver une moyenne pondérée qui me satisfaisait entièrement. Au cumul, j'ai préféré le faire marcher avec quelques règles qui donnaient pas grand-chose, mais qui marchaient bien, que de prendre le risque d'une démo super-foireuse avec un robot qui fait l'aller retour ou je ne sais pas trop quoi encore.
J'étais dans le lab jusqu'à 1h30 du matin. J'étais chez moi à travailler sur la présentation jusqu'à 5h30. Je me suis levé à 8h30, et je suis allé terminé la présentation, car il me manquait les diagrammes pour une petite section.
Présentation vers 11h00, le prof ne m'a pas trop posé de question, tout semble être allé nickel.
De retour chez moi, je travaille sur le rapport jusqu'à 15h30, et je vais me coucher. Je tombe tellement creux dans le sommeil que je n'entends pas le réveil et je sors du lit vers 16h40. La démo est à 17h00, il faut se mettre en route!
Je finis par transférer le code le plus à jour, le compiler et l'installer sur le robot. Un de mes collègues filme un peu pour moi. Le prof, lui, filme tout. Il s'engage à m'envoyer le DVD quand je serai de retour au Québec.
Mon robot n'a pas épaté la gallerie, mais il marchait comme je le voulais. J'étais le seul à utiliser une commande à logique floue. Presque tous les autres utilisaient un algorithme de Braitenberg. L'équipe avec le meilleur résulat utilisait un système avec une carte qui se générait automatiquement. Le défi était de faire avancer le robot précisément d'une "case", sinon tout pouvait foirer.
Voici quelques photos:
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Enfin, j'ai demandé à un collège de filmer le robot pendant la démo. Je l'ai fait aller plus vite par après, et il travaillait mieux.
En passant, j'ai appris à bien aimer l'éditeur texte SciTe. Il est tout symple et très efficace pour le code. Je préfère évidemment les IDEs, mais comme éditeur standalone, il pourrait bien devenir celui par défaut de mon ordinateur.

Wednesday, February 9, 2005

Examens: c'est fait!

J'ai passé au travers de mes examens de Temps Réel et d'Automatique. J'ai vraiment été supporté par Dieu au travers de cette épreuve.

Alors que je n'avais pas la force (ni la santé) de bien étudier, ma prière fut exaucée. Il ne reste plus qu'à attendre les notes.

Le seul fait d'avoir passé au travers sans gros stress et d'être confiant à la sortie de ces examens est déja une grande bénédiction en soi!

Il ne me reste plus que mon projet de Systèmes Embarqués Temps Réel. J'espère pouvoir implémenter un bon algorithme de navigation pour diriger mon robot dans le labyrinthe. La détection des murs et les roues semblent bien marcher.

Histoire de citer un verset inspirant:
"Or, à celui qui peut faire, par la puissance qui agit en nous, infiniment au delà de tout ce que nous demandons ou pensons, à lui soit la gloire dans l'Église et en Jésus Christ, dans toutes les générations, aux siècles des siècles! Amen!" -Paul de Tarse (Ephésiens 3:20-21)


Wednesday, February 2, 2005

Un exam de fait

C'était l'examen de Développement Durable hier.
Il durait une heure, puis le prof est venu le corriger avec nous. Je crois avoir bien réussi. Gloire à Dieu.

J'ai mal controllé mon orgeuil, et je n'ai pas vraiment révisé. Autrement, j'aurais additionné encore plus de points.

M'enfin... un de fait.

On a célébré l'anniversaire d'un de mes colocs aussi. C'était sympa.

J'ai également improvisé une recette qui a bien marché: escalopes de poulet à la poêle: sirop d'érable, chili, noix de muscade, sel, poivre...